Beim Taekwondo-Wettkampf stehen sich zwei Gegner im Zweikampf gegenüber. Ziel ist es, den Gegner zu besiegen. Dabei trägt man als Schutzausrüstung eine Kampfweste, Kopfschutz, Tiefschutz, Unterarm-, Schienbein-, und Handschützer.

Ziel ist es, den Gegner mit einem kräftigen Treffer auf die Weste oder zum Kopf zu treffen. Auf die Weste darf mit allen Teilen des Fußes, unterhalb des Knöchels, und mit der Faust getroffen werden. Zum Kopf darf nur getreten werden. Landet man einen kräftigen Treffer auf die Weste, bekommt man einen Punkt, bei einem Treffer am Kopf zwei Punkte. Landet man einen Wirkungstreffer, d.h. der Gegner wird angezählt, erhält man einen Extrapunkt.

Ein Kampf geht über drei Runden. Bei den Erwachsenen beträgt die Rundenlänge 2 Minuten, bei den Kinder 1,5 Minuten. Die Pause zwischen den Runden dauert 30 Sekunden.

Gewonnen hat, wer nach drei Runden die meisten Punkte erzielt hat, sich sieben Punkte Vorsprung erkämpft (Überlegenheitsregel) oder zuerst zwölf Punkte erreicht (technischer KO). Zudem gewinnt man, wenn der Gegner KO geht, das Handtuch wirft oder disqualifiziert wird.

Disqualifiziert wird man, wenn man vier Minuspunkte erhalten hat. Minuspunkte erhält man für Unsportliches Verhalten, z.B. Klammern, Werfen, Schubsen, Schlagen unter die Gürtellinie usw. Dafür bekommt man zunächst eine Verwarnung, zwei Verwarnungen werden zu einem Minuspunkt.

Die Kampffläche hat eine Größe von 10 x 10 Metern, sie ist nach außen hin offen und nicht begrenzt, sie darf aber nicht verlassen werden.

Um die Kampffläche herum sitzen die vier Punktrichter. Sie haben ein Gerät, mit dem sie für Kämpfer blau oder für Kämpfer rot drücken können. Erkennen sie einen Punkt drücken sie. Wenn drei von vier Punktrichtern innerhalb von einer halben Sekunde drücken, wird der Punkt gezählt. Auf der Kampffläche befindet sich der Kampfleiter. Er startet, unterbricht und beendet den Kampf und verteilt die Verwarnungen und Minuspunkte.

Steht es nach drei gekämpften Runden unentschieden, wird eine vierte Runde gekämpft. Es gewinnt der, der den ersten Punkt macht (Sudden Death).

Es gibt verschiedene Starterklassen. Sie werden nach Alter, Gurtgrad und Gewicht eingeteilt. 

Der Taekwondo-Wettkampf ist seit 2000 olympisch und somit vom IOC anerkannt. Damit hat Taekwondo das geschafft, was vielen anderen Sportarten nicht gelang.

Kyorugi, oder der freie Kampf, war im Jahr 2000 zum ersten Mal vollwertige olympische Disziplin. Hier wird Taekwondo als Vollkontakt betrieben. Eine technisch hochwertige Schutzausrüstung, sowie strenge Regeln schützen die Sportler vor Verletzungen.